Sito non lontano dalle foci dei fiumi Lambro e Mingardo, Palinuro si estende sulla piccola penisola dell'omonimo promontorio, Capo Palinuro, rinomato per la bellezza paesaggistica

le sue emergenze naturalistiche e per la presenza di grotte sia emerse, comodamente visitabili con una barca, che sottomarine, per le quali occorre essere esperti per le immersioni.
Palinuro si trova all'incrocio delle strade statali 447, 447r, 562 e 562d; ad 8 km (nord-ovest) da Marina di Camerota, 10,5 (sud-est) da Pisciotta, 5 (sud) da Caprioli, 7 (sud-ovest) da Centola e circa 100 (sud-est) da Salerno.